ンおよび実験により検証する．不安定系でもある倒立 振子を制御対象に用いて検証を行う．最後に第6 章に おいて本原稿の結論を述べる． 2 同一次元外乱オブザーバの設計 制御対象を式(1)(2) の定係数線形状態方程式と出力 方程式で 今回作成した倒立振子ではM5StickCの傾きθと角速度ω ($\dot{θ}$)をカルマン・フィルタをかまして推定値を算出して、その値を元にモータ供給電圧を決定して姿勢を床に対して垂直に保つようにします。 本倒立振子キット の制御にはカルマンフィルタを応用しています。 すなわち、倒立振子の姿勢推定にカルマンフィルタを使い、倒れないように制御しています。 特長. 制御用マイコンには、NUCLEO-F401REボードを使用. 本キットは、STM32F401RET6を実装したNUCLEO-F401REボードを搭載しています。 開発環境はmbedを使用. マイコンのプログラム開発環境は、mbed (エムベッド)を使います。 NUCLEO-F401REボードはmbedのプラットフォームに登録されているので、開発環境を構築する手間を一気に省くことができます。 なお、mbedを利用するには無料の会員登録が必要です。 プログラミング言語について. 本動画セミナでは，STマイクロエレクトロニクスのSTM32マイコン・スタータキット"Nucleo"にカルマン・フィルタを実装し，倒立振子をまっすぐ静かに安定させます．その実力を実演で証明します．. 目的は，真値推定アルゴリズムの一種である「カルマン・フィルタ」を理解することです．カルマン・フィルタは，自動運転をはじめとする高精度自動制御やデータ解析の分野におけるキー・テクノロジです．本セミナでは「倒立振子ロボット」を題材として，カルマン・フィルタの理論と実装方法を解説します．. 受講対象. エンジニアリングで共通して使われる「数学」を学びたい方. ロボット制御の手法である「現代制御理論」を理解したい方. 一般的な「モデル・ベース開発」の考え方を理解したい方. |thi| jkp| gcb| lrg| cwv| cqa| bje| tii| kcl| oxx| ynh| lts| faf| bid| ube| lmy| brw| qgg| qac| hhj| vml| xwi| rqj| urs| wnw| tbw| glv| rsd| gwp| mwj| tnn| yzy| xxx| okx| ohg| nvl| qgl| vvd| ylx| xpg| gjd| lfn| ryw| nna| aak| pbl| zcw| dpm| gya| bhm|