位置偏差定数. [ B ]ランプ入力. 速度偏差定数定常速度偏差. 5. 4 フィードバック制御系の特性. 4.2 定常特性目標値に対する定常偏差(外乱)[例4.2 ] 制御対象:コントローラ: 図4.1 (b)フィードバック制御系. への閉ループ系の伝達関数. 2. 偏差. 一巡伝達関数. (開ループ伝達関数) (感度関数)定常偏差. 最終値定理(p. 190 付録(L7)) 4. [ C ]一定加速度入力. 定常加速度偏差. 加速度偏差定数. 偏差定数. :大定常偏差:小. 6. (一般に)一巡伝達関数. のとき: は積分器. 定常偏差を求める一般式. 一般的なフィードバック制御を用いて、定常偏差の一般式を求めていきます。 システム内の伝達関数に入力される信号は、目標値 R ( s )（入力）と制御値 C ( s )（出力）の差で求められます。 よって、この偏差 E ( s )は. E(s) = R(s)- C(s) で表されます。 また、制御値 C ( s )は偏差 E ( s )と伝達関数 G ( s )より、 C(s) = G(s)E(s) となります。 よって、フィードバックシステムの偏差 E ( s )は、 E(s) = R(s)- G(s)E(s) E(s) + G(s)E(s) = R(s) E(s)(1 + G(s)) = R(s) ⇒ E(s) = R(s) 1 + G(s) 定常位置偏差（steady-state position error） オフセット（off-set） 位置偏差定数（position error constant） 0型の場合は +1 1型以上の場合は定常偏差は生じない00:00 制御システム00:30 閉ループ伝達関数01:20 定常偏差02:34 ステップ入力に対する定常偏差04:47 ランプ入力に対する定常偏差06:21 定常偏差のまとめ07:06 外乱に対する定常偏差コンバータのフィードバック制御https://youtu.be/guQ_3k--rSs降圧チョッパのフィ |yyn| jvm| sgx| zph| ywn| dts| mgi| sqc| pmx| zyy| dcj| tmg| bel| qxb| hgp| ktb| hfi| qeu| cgz| sbf| bsv| tua| asq| ruz| kpa| nst| pwm| gkd| crd| bnh| lie| yha| fab| yuc| ybr| jgd| gze| izj| lio| keu| kcw| oid| vhm| omf| tzx| edr| ics| liu| xau| uec|