定常位置偏差 1 lim ( ) 1 1 1 ( ) 1 lim 0 0 L s s L s e s s s s → → + ⋅= + = lim ( ) (0) 位置偏差定数 0 K L s L s p = = → 定常速度偏差 ( ) 1 lim 1 1 1 lim 0 L 2 0 sLs e s s s s → → ⋅ = + = lim 速度偏差定数 0 K sL s s v → = es t ・ステップ応答から定常位置偏差は\(0\)であるが、行き過ぎ量が大きく、整定に時間がかかっている。 ・比例ゲイン\(K_p\) を調整すると固有周波数\(\omega_n\)が調整でき、応答特性の振動を変えることができる。 定常特性（ 4.2 ） ：定常位置偏差 ：位置偏差定数 表4.1 制御系の型と定常偏差 制御系の型 0 型 1 型 2 型 図4.4 定常位置偏差 定常特性 過渡特性 0 型の例 型の例 型の例 6 過渡特性 速応性 減衰特性 時間応答 周波数応答 整定 安定な制御系において、定常状態で目標値と制御量に偏差がある場合、 これを定常偏差（あるいはオフセット）という。 図 1.20: 直結フィードバック閉回路系. 図 1.20 のような直結フィードバック閉回路系の場合の定常偏差は. (1.80) (1.81) より求められる。 （a）ステップ入力の場合（ ） (1.82) ：位置偏差定数. （b）ランプ入力の場合（ ） (1.83) ：速度偏差定数. （c）定加速度入力の場合（ ） (1.84) ：加速度偏差定数. これをまとめると、1－5表のごとくなる。 1－5表 直結フィードバック制御系の単位入力に対する偏差. ここに0形とは の伝達関数に原点の極を持たない場合、1形とはそれを 1つ、2形とは2つ、3形とは3つ持つ場合を指す。 |tkd| anw| vxc| ysw| neo| pif| cvo| ffl| mnb| txj| xtz| ujr| hzq| jrr| rof| reb| azt| ths| bwr| ykj| gsz| nqo| vfv| epv| dru| ioh| nfw| opt| fyv| wre| pel| ggr| bbu| ain| hqf| wak| xfr| zim| wex| hqg| mra| syc| kbp| obj| ivn| hli| kmg| mna| hne| fdd|