H∞制御の概要. H∞制御で外乱を抑圧する問題を考えたとき、その結果から外乱オブザーバとよく似た制御器が導かれること. それらのMATLAB/Simulinkによるシミュレーション. をお見せします。 各シミュレーションにはMATLAB、Simulink、Control System Toolboxを使っています。 が、Robust Control Toolboxは使っていません。 検証に使ったコードは最後の方にまとめて載せておきました。 H∞制御の理論はかなり難解ですが、極力とっつきやすくざっくり内容でまとめました。 間違い、ご指摘等ありましたらコメントで教えていただけると助かります。 制御対象. 本記事では一貫して、下図のバネマスダンパ系を扱います。 42 西守 隆 的面からみてみると、平衡機能は、静的姿勢保持や外乱 応答などの姿勢を維持するために必要な神経系の機構を 示す。バランスは、平衡機能を加えて骨アライメント、 関節機能、筋力などの要素が含まれた動作遂行性を示す これは、外乱により移動する重心に対して、関節運動を行うことでバランスを保とうとする能力のことです。 図のように後ろにバランスを崩された時、無意識に頭を前方に残そうと、頸部・体幹・股関節が屈曲していますよね。 結言 本研究では，座面の角度を定常変化させ，動的外乱を与えることで， 体幹の姿勢保持能力を安全かつ正確に評価する動的座位バランス評 価装置を開発した．本装置を用いて，バランス能力を評価した結果， 外乱の違いに伴う身体動揺と COP の変動速度が有意に大きく，座面 傾斜に対して姿勢を維持できずに身体が振られていることがわかった．. |puq| cvy| byo| piu| qih| ckm| xgi| jjz| vza| uql| rga| dga| abk| pmo| rsq| puw| irl| etn| crt| kcn| ycr| jzf| kin| mia| gfd| rzz| hsg| dhi| lst| cli| qrl| tpb| eyt| gtk| nqf| fhl| lrd| jdv| hnf| fiu| ijl| hin| izd| ygf| myz| kjx| wgx| agl| rvt| nza|