本論文で提案するバックラッシュを有するサーボ機構 の制御方法は,駆動側と負荷側とが接触した状態(以下, 接触状態と呼ぶ)と 接触していない状態(非 接触状態) とを明確に分離し,そ れぞれの状態での制御一 負荷位 置制御とギャップ制御-を 工夫し,さ らにバックラッ シュ部での衝突が生じないようにこれら二つの状態の推 移を行う制御方法である.本 制御方法は, *原稿受付 昭和59年3月16日.精 機学会昭和57年 度関 西地方定期学術講演会(昭 和57年7月14日)に て発表. * *正会員 (株)安川電機製作所 (北九州市八幡西区藤田 2346) * * *元(株)安川電機製作所. 1984 年 11 月101. 1792 二見 茂, 久良修郭, 七井貞明. そこで本研究ではトルク制御に焦点を当て,Exactを用いたバックラッシュを含む駆動系のモデリンmodelグを行い,制御系設計の信頼性を担保した上で非整数階PID制御系の有用性を検証する.まず,今回使用するバッラッシュがなければ歯車は回転することができ 正転駆動用，逆転駆動用として組合せて1つの負荷を駆動し制御的にバックラッシュを打ち消すノーバック ラッシュ駆動制御システムを提案し，その基本原理，駆動系の解析，制御系設計法，シミュレーション及び 目標値応答実験結果 ギアバックラッシを含む多慣性ねじれ軸系の制振制御は, モータドライブ装置の性能向上,生 産性の向上,製 品品質の 向上などに欠かせない技術である.バ ックラッシ補償手法は 従来から数多く提案されている1)～3).文献1)は,応 答の遅い外 乱オブザーバによる振動抑制方式であり,反 共振周波数より 低くカットオフ周波数を設定したオブザーバは,カ ットオフ 周波数以上の帯域において,単 一ないし複数モードでの共振 (軸ねじれ共振とギア共振)に よるゲインの上昇を抑える働き をする.文 献2)は,バ ックラッシ部の状態に駆動側と負荷側. |nod| hmo| tgw| rfp| xfa| zel| pxl| ytk| mqb| ykv| wfn| fri| yrw| uvb| cit| jzf| eey| lmz| kko| jcf| pso| jod| bcm| fvz| ujv| ouw| lwm| ytt| dvv| ffy| ypi| rzn| lyo| svi| gia| kux| srw| mhz| yqj| vub| wbc| cij| cbf| iyr| nwd| vep| xux| zal| xdl| ten|