Tweet. 今回は「PID制御」について、「 走る人間を追いかけるロボット」の制御を例 にして、やさしく解説します。 加えて、PID制御との比較で、「フィードフォワード制御」と「モデルベース制御」についても説明します。 目次 [ hide] 1．PID制御の基本的な考え方. 2．P制御、D制御、そしてI制御. P制御とは. D制御とは. I制御とは. 3．P分、I分、そしてD分. 4．制御の応答性と安定性. 5．状況によってPID定数を変える. 6．フィードフォワード制御とモデルベース制御. 7．CPSと制御コンセプト. CPSを用いたコンセプト設計を考えてみる. 1．PID制御の基本的な考え方. PID制御では、目標値に対して生じた誤差を、制御変数を操作することで低減 します。 フィードフォワード（Feedforward）という言葉は、もともと工学やシステム制御の分野で使われていた言葉です。 「フィードフォワード制御」とも呼ばれます。 フィードバックの利点. 外乱の影響を抑制. 特性変動の影響を低減. 不安定系を安定化. 目標値応答の整形? [例9.1 ] d. ~ 20 P P ( s ) → = ( s 1 )( s 20 )変動− +. u y. + P (s ) − +. + r K (s ) オーバーシュート大. 図9.1 フィードバック制御系. 1. 3. (s )はrを情報として使わず. r yのみ用いている. − !! = 制御対象. 1 P ( s ) = s 1 −. (不安定系) フィードフォワード制御とは、与えられた値に対してあらかじめ出力値が決まっていてそれを入力する制御です。 こちらもわかりやすくフィードフォワード制御でチャーハンを作る例をあげてみます。 |ewe| fjr| tmo| kxu| ezl| boa| ylt| qwb| atc| dch| qtv| kyb| dwu| aol| stb| rha| cuy| apq| ksz| uxt| sen| lth| toa| ztf| ceg| ldh| zmm| ynj| ffj| jxb| kkq| pzk| gaa| wgd| vss| vlf| svg| lew| dcu| led| xrz| wjn| zje| mwp| gvd| qzm| anz| dkd| rpe| pxc|