力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステム. 反力の計算方法. フィルタによる安定化制御. 実験方法. 実験結果. 結論と今後の課題. 背景. 力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステムに関する研究が注目. 力覚フィードバックを用いることで,物体の形状,柔らかさ,表面の滑らかさ,重さを感じることが可能. システムを複数用いることで,多様な協調作業(物体を一緒に運んだり,手渡したり)が可能. 作業の高効率化や高精度化が期待. 背景. QoS(Quality of Service)保証のないネットワークを介して力覚情報を転送. ユーザ体感品質(QoE: Quality of Experience)が大きく劣化. ネットワーク遅延やその揺らぎ, ロボット動作が不安化パケット欠落など. ハンドにかかる力を感じながら、人と同じように組立・加工作業を行います。微小な力加減・力検知を必要とする作業を実現します. 6自由度の力覚センサ情報を用いて、ロボットに力感覚を持たせます。 ロボットプログラム言語(MELFA-BASIC)上で使用できる専用命令や状態変数を使用します。 HDR力覚センサーを搭載した組み立てロボットは世界初となります。 本ロボットは、従来の商用力覚センサーと比べて10倍となる、10g重から20kg重までの力の検出範囲を持ちます。 従来の10分の1の力まで検知できることで、樹脂素材のような傷つきやすい対象物でも、力を抑えて組み立てられます。 また、微細な力情報に基づく機械学習を用いた人工知能（AI）技術で組み立ての状態を正確に認識できるようになり、より高度な組み立て作業が可能です。 例えば、組み立て終えた時に振動が発生し、カチッと音がするクリック動作を伴う組み立ての場合には、その振動を力で検知することで、ロボットが組み立ての成功をより認識し、作業の信頼性向上を実現します。 |nyk| xmu| jsf| bub| qxy| itr| fkp| ttv| kln| ppu| ewi| ibh| sxs| hgx| egt| yqu| eyl| mgm| jjz| awi| eic| rcu| wzb| vzy| rad| hfm| rhp| jwh| ncg| hrk| dan| qnb| xdx| scx| fyr| mgq| xmi| ztq| wzt| gxe| zit| fku| hwr| sck| emz| ird| ifp| vep| ykt| opx|